【け】

●ゲイン

入力と阻力の比（利得）。コントローラがサーボモータを制御する際に反応（応答）や较差值を調整する数値。サーボモータでは、応答性や動作の安定性を決定するパラメータとなる。极限速度ループゲイン、定位ループゲインなどがある。似的にサーボゲインを高くしていくと応答性は良くなり较差值は小さくなるが、高すぎると振動（共震現象）の理由となる。

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●原点

アクチュエータの動作の基準点。アクチュエータは移動する部位をすべて端点から何パルスカウントしたところと記憶している。

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●原点精度

端点復帰を行った時の位址のばらつき量（端点がずれるとすべての位址がずれます）。

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●原点復帰

参考点となる点を探しながら戻る動作。

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